两周是中国历史的特殊时期，它既经历了奴隶制的鼎盛时期，也经历了封建制的开端时期，因此，它的各项社会制度便具有了与其他历史时期明显不同的特征，即具有不完备与不成熟的特点。但是，据先秦史料记载，两周时期的司法警察体制却是相当完备的。可以说，其对警种划分的细致性是后来其他各代所不具备的，对今天也具有一定的借鉴意义。
两周时期最高的司法长官为司寇，正职称为大司寇，副职称为小司寇。《周礼•秋官•司寇》：“大司寇之职，掌建邦之三典，以佐王刑邦国，诘四方……”“小司寇之职，掌外朝之政，以王刑听万民之狱讼，附于刑。”可见，大小司寇掌理着全国的狱讼情况．并形成了两周时期最高的司法机构。
两周时期地方的司法警察是根据其辖地的不同来设置的。分为乡士、遂士、方士、讶士、县士等。《周礼•秋官•乡土》：“乡土，掌国中，各掌其乡之民数而纠戒之”，乡士是执掌王城及六乡之狱讼的，周代的行政区划，是以周都为中心的同心圆，六乡即为王城百里以内之地。《周礼•秋官》：“遂士，掌四郊，各掌其遂之民数，而纠其戒令，听其狱讼。”遂亦指六遂，六遂即王城百里以外至二百里之间。县士主管本县的狱讼，又称野司寇，《周礼•秋官•县上》：“县士掌野，各掌其县之民数，纠其戒令而听其狱讼，察其辞。”方士是掌理王城四方采邑的狱讼的。以上为邦国属地之内的司法警察。此外，还有专门负责掌理诸侯狱讼的警察，称为诺士。
周朝设有种种禁令，也有种种专司各种禁令的警察，如果周民仍有违约犯戒，那么就要施之以拘系之罚，拘系囚犯的警察有：司救；《周礼》：“司救掌万民之邪恶过失，而诛让之，以礼防禁而救之。”又“凡民之有邪恶者，三让而罚，三罚而士加明刑，耻诸嘉石。”显然，司救掌理那些尚未触犯王刑的犯人。掌囚；《周礼》郑注，“掌囚，主拘系当刑杀之者”。即是监守捕得的盗贼及应服五刑的罪犯；司圜，《周礼》：“掌政教罢民，凡害人者弗使冠饰，而加明刑焉”。司圜的作用更注重教育感化而非刑罚；掌戮，是对犯有重罪而应处以极刑的囚犯执行斩杀职责的警种。
除以上所述的警种外，周代还设有各种各样专司具体事务的司法警察，如负责朝市之狱讼的司市、司稽、司武虎、胥师等；负责马讼的马质、负责山林之狱讼的山虞；风责协调男女之狱讼的媒氏；负责役事、功事、职事之狱讼的遂师、遂大夫、县正等等，周朝统治者吸取了殷商灭亡的教训，在司法制度上刚柔并用。
两周时期，各类警察分别掌其所属之狱讼，其职守不相侵越，所以能够各尽所长。对一个国家而言，有一个相对完备的司法体系对兴邦安民是非常重要的，但有一点非常值得注意，那就是这个司法体系必须受到严格的监督，以保证执法的顺利和平等的原则。从周代的司法警察制度上看，其基本体现了这一点。